I2C

Implementato il supporto di sensori I2C secondo le seguenti specifiche:

Scrittura di un’unica interfaccia I2CInterface, sottoclasse di BaseInterface, che durante l’inizializzazione si adatti al tipo di sensore dichiarato nei file di configurazione. Questo viene ottenuto tramite la creazione del modulo i2c_modules.py contenente:

• Una nuova classe base: I2CModuleBase, incaricata di modellare un generico “oggetto I2C”. Essa definisce i metodi standard necessari alla manipolazione del sensore, in particolare setup(), read() e cleanup().
• Un insieme di sottoclassi di I2CModuleBase (come MPU6050Module, DPS310Module e BNO08xModule), ognuna delle quali gestisce con del codice ad-hoc l’interazione hardware con il sensore specifico.

L’adattabilità a molteplici sensori è gestita tramite un pattern di registrazione: all’interno del modulo è definito il dizionario i2c_module_registry che mappa i nomi dei sensori (es. “mpu6050”) alle relative classi. In base al tipo di sensore indicato nella configurazione, I2CInterface interroga questo registro per istanziare dinamicamente la classe corretta. L’interazione successiva del ciclo di lettura avviene in maniera totalmente agnostica, utilizzando unicamente i metodi polimorfici standard (setup() e read()) esposti dalla classe base.

GPS

L’implementazione della classe GPSInterface in comm_interface.py procede in modo molto pulito, sfruttando l’architettura esistente per minimizzare la duplicazione del codice.

Ecco i punti salienti dello stato attuale:

• Ereditarietà: La classe estende direttamente SerialInterface. Questa scelta ha permesso di ereditare integralmente la logica di gestione della connessione seriale e del threading in background, limitando l’intervento alla sola sovrascrittura del metodo _run_loop().
• Filtraggio e Parsing NMEA: Il loop di lettura analizza il traffico UART in ingresso, isolando esclusivamente le stringhe che iniziano con il carattere $. Il parsing effettivo del protocollo NMEA è delegato in modo efficiente alla libreria esterna pynmea2.
• Decodifica selettiva: Attualmente il sistema è in grado di riconoscere e spacchettare due specifiche sentenze NMEA:
  • GGA: Da cui estrae latitudine, longitudine e numero di satelliti visibili.
  • RMC: Da cui estrae latitudine, longitudine e il flag di validità del segnale.
• Routing dei messaggi: I valori estratti vengono re-immessi nel flusso standard del Communicator tramite la funzione on_message_callback(), mappati su topic specifici e coerenti (come gps/position/lat o gps/status/sats).

Strutturalmente è un’ottima implementazione di base. La presenza di blocchi try-except dedicati per gli errori di decodifica pynmea2.ParseError garantisce inoltre che un pacchetto seriale corrotto non provochi il crash irreversibile del thread di ascolto.